دینامیک و کنترل پایدار یک روبات شش پا

پایان نامه
چکیده

هدف این پژوهش مدل سازی یک روبات شش پا با استخراج معادلات دینامیکی و کنترل این روبات است. معادلات سینماتیکی روبات با استفاده از یکی از اصول رایج نصب دستگاه های مختصات روی این روبات بدست می آید و سپس با تشخیص قیود هولونومیک و غیر-هولونومیک حاکم بر روبات و استفاده از روش لاگرانژ معادلات دینامیکی روبات بدست می آید. الگوریتمی برای تولید شیوه گام برداری پایدار روبات بصورت ریتمیک ارائه شده است و پایداری حرکت روبات با استفاده از چند معیار پایداری در طول حرکت بررسی و تضمین شده است. استفاده از روش توزیع نیرویی اصلاح شده نیز در راستای کاهش انرژی و عدم لغزش روبات در حل مستقیم معادلات دینامیکی روبات پیشنهاد شده است که گشتاروهای مطلوب و نیروهای عکس العملی بهینه را می دهد. پس از تایید معادلات دینامیکی بدست آمده, محیط در تماس با روبات نیز با استفاده از روش compliance method مدل سازی شده است تا بتوان بوسیله آن نتایج بدست آمده از بخش های قبل را شبیه سازی نمود. در پایان با طراحی یک کنترل کننده و پیاده سازی و حل معکوس معادلات دینامیک روبات نتایج بدست آمده ارائه و بررسی شده است.

منابع مشابه

طراحی و کنترل یک روبات دو پا با استفاده از کنترلر شبکه عصبی

روبات های راه رونده به عنوان یک موضوع مورد علاقه مراکز تحقیقاتی دنیا و نیز مورد استفاده در صنایع مختلف، دارای رواج و اهمیت خاصی بوده و استفاده از این روبات ها در موارد و مأموریت های خاص غیر قابل جایگزینی می باشد. در میان این خانواده روبات ها، روبات های دو پا به عنوان یک روبات دارای شباهت زیاد به انسان دارای جایگاه خاصی می باشد. از مشخصات بارز این روبات ها، درجات آزادی و انعطاف بالا و ناپایداری ...

15 صفحه اول

تحلیل ژاکوبین، مدلسازی دینامیک و کنترل تطبیقی ربات شش کابلی با شش درجه آزادی

در این مقاله کنترل تطبیقی یک ربات موازی شش کابلی با شش درجه آزادی ارائه می شود. کنترل تطبیقی یک روش برای کنترل سیستم هایی است که عدم قطعیت در پارامتر های آن وجود دارد. هدف اصلی این تحقیق، ردیابی مسیر از پیش تعیین شدة ربات موازی کابلی فضایی با وجود عدم قطعیت در جرم و ممان های اینرسی مجری نهایی و حفظ عملکرد سیستم در مقابل این تغییرات نامشخص می باشد. قبل از پرداختن به مبحث کنترل، ماتریس ژاکوبین رب...

متن کامل

دینامیک مفصل مچ پا هنگام کنترل تعادل در وضعیت ایستاده

هدف: هدف تحقیق حاضر بررسی تاثیر عامل پای برتر بر رابطه برخی از متغیرهای دینامیکی مفصل مچ پا و مرکز جرم بدن حین کنترل تعادل در وضعیت ایستاده می باشد. روش بررسی: 12 زن که فاقد هرگونه ناهنجاری جسمانی، اسکلتی و عصبی-عضلانی بودند با میانگین سنی(5/3±8/26) سال در تحقیق حاضر شرکت داشتند. جهت اندازه گیری و محاسبه متغیرهای تحقیق از سیستم آنالیز حرکت، صفحه نیرو و نرم افزار v3d استفاده شد. از روش آماری همب...

متن کامل

تحلیل دینامیکی و طراحی سیستم کنترل ربات زیرآبی شش پا

در سال های اخیر استفاده از وسایل نقلیه رباتی زیرآبی (urvs) در سطح وسیعی و در کاربردهای مختلف از قبیل جستجو و گشت زنی، اقیانوس شناسی، جمع آوری اطلاعات، مین یابی، جوشکاری خطوط لوله در زیردریا و تحقیقات علمی مورد توجه مراکز مختلف پژوهشی، نظامی و صنعتی قرار گرفته است. به همین علت، در این پژوهش مسئله ربات شش پا زیرآبی به لحاظ تحلیل دینامیکی و کنترلی مورد بررسی دقیق قرار گرفته شده است. بدین منظور ابت...

15 صفحه اول

دینامیک و کنترل پایدار وضعیت ماهواره

ماهواره می بایست دارای پایداری سه محوره، در حالتی که بوم فضا را نشانه رفته است، باشد . این عمل با بهره گیری از کنترلر های تناسبی– مشتق گیر و کنترلرهای فازی محقق شد . علاوه بر موارد تئوریک، این پایان نامه در بردارنده بخش هایی از ملاحظات عملی نیز می باشد . تحلیل پایداری برای به دست آوردن مقادیر مناسب ممان های اینرسی ماهواره، به منظور دستیابی به کنترلر غیر فعال بوسیله بوم گرادیان جاذبه انجام شد ....

15 صفحه اول

اثر ارتزهای سخت و نرم پا بر تعادل دینامیک دانشجویان دختر مبتلا به صافی کف پا

سابقه‌ و هدف‌: انواع گوناگونی از ارتزهای پا برای افراد دارای کف پای صاف تجویز می شوند. بررسی ها نشان می دهند که ارتزها نه تنها بیومکانیک اندام پایینی را بهبود داده بلکه بر برخی پارامترهای تعادلی افراد نیز تأثیرگذار هستند. فرض بر آن است که تأثیر اخیر بسته به سختی ارتزها متفاوت است. هدف از این مطالعه تعیین و مقایسه اثر ارتزهای سخت و نرم پا بر تعادل دینامیک دختران دارای کف پای صاف می باشد.مواد و ر...

متن کامل

منابع من

با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید

ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده

{@ msg_add @}


نوع سند: پایان نامه

وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی

کلمات کلیدی

میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com

copyright © 2015-2023